Aj keď v súčasnosti astronómi delia celú oblohu na 88 súhvezdí, mnohé z nich boli popísané už v staroveku gréckym astronómom Klaudiom Ptolemaiom. Hviezdy súhvezdia Žirafa ale nie sú veľmi jasné a netvoria žiadny výrazný alebo ľahko rozpoznateľný obrazec, a tak Žirafa medzi Ptolemaiovými 48 súhvezdiami nebola. Až v rokoch 1612-13 ju spolu so súhvezdím Jednorožec popísal holandský astronóm Petrus Plancius.
Latinský názov súhvezdia je Camelopardalis, jeho najjasnejšou hviezdou je β Camelopardalis s jasnosťou 4. magnitúdy. V tomto súhvezdí nie je veľa deep-sky objektov pre amatérske teleskopy - za zmienku ale stoja napríklad Kemblova kaskáda a otvorená hviezdokopa NGC 1502. Kemblova kaskáda je obrazec z približne 20 hviezd s jasnosťou od 5. až po 10. magnitúdu, v teleskopoch dobre viditeľný už pri nízkych zväčšeniach. Tieto hviezdy nemajú nič spoločné, len pri pohľade zo Zeme sa zdá, ako keby boli v rade za sebou.
Na jednom z koncov Kemblovej kaskády je otvorená hviezdokopa NGC 1502, v ktorej je pri vyšších zäčšeniach možné rozoznať niekoľko desiatok hviezd.
